تاریخچه شلوار یوگا ارتباط تنگاتنگی با شلوار لی دارد. در قرن چهاردهم، شلوارهای ساق برای اولین بار توسط مردان اسکاتلندی، ساخته شده از چرم یا زنجیر، پوشیده شد و هم به عنوان لباس معمولی و هم به عنوان لباس نظامی استفاده می شد. در دوران رنسانس، آنها به ساق های مدرنی که امروزه می شناسیم تکامل یافتند.
در قرن نوزدهم، زنان شروع به پوشیدن شلوارهای شلواری کردند، اما این مد عمدتاً مردانه باقی ماند. تکامل واقعی و مدرن شلوارهای ساق در سال 1950 زمانی رخ داد که آدری هپبورن در فیلم کلاسیک *سابرینا*، شلوار کاپری مشکی با کمر{3} بلندی پوشید و باعث محبوبیت آنها شد. با این حال، این ساقهای اولیه فاقد خاصیت ارتجاعی بودند و تفاوت قابل توجهی با شلوارهای یوگای مدرن داشتند.
در سال 1958 شیمیدان آمریکایی جوزف شیفرز اسپندکس را اختراع کرد. با این اختراع، لباس های زنانه با استفاده از این پارچه آغاز شد و شلوارهای کش دار و متناسب در ایالات متحده ترویج شد. در اوایل دهه 1980، با محبوبیت ویدیوهای ایروبیک، این سبک لباس به یک ظاهر استاندارد برای دختران ورزشکار تبدیل شد.
در دهه 1990، یوگا یکی از رایج ترین اشکال ورزش بود. در دهه 1990، اولین شلوار یوگا واقعا کاربردی ساخته شده از نایلون و لیکرا تولید و به بازار عرضه شد. این شلوار یوگا مانند پوست دوم مناسب است، رطوبت را از بین می برد و امکان انجام تمرینات کششی را فراهم می کند، بنابراین تبدیل به شلوار انحصاری برای یوگا می شود.
